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| 基于改进LBD和数据依赖度量的视觉SLAM回环检测 | |
| 作者姓名： | 史佳豪 孟庆浩 戴旭阳 |
| 作者单位： | 天津大学电气自动化与信息工程学院,天津300072;天津大学机器人与自主系统研究所,天津300072 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家重点研发计划 |
| 摘 要： | 为提高视觉同时定位与建图(SLAM)回环检测的准确率和召回率,提出一种基于改进线带描述符(LBD)和数据依赖度量的点线特征视觉SLAM回环检测算法.首先,针对现有LBD二进制转换操作只在各个条带之间比较大小而忽略条带内部属性,从而导致匹配正确率低的问题,增加了条带描述子内部对比操作.然后,考虑到视觉单词词频分布信息对相... |
| 关 键 词： | 机器视觉 回环检测 点线特征 改进二进制转换方法 数据依赖度量 相似度计算 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |