基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制 |
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作者姓名: | 宋英杰 王刚 唐武生 赵强 |
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作者单位: | 1. 白城师范学院机械与控制工程学院;2. 长春大学机械与车辆工程学院 |
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基金项目: | 吉林省教育厅科技研究项目(JJKH20210004KJ);;吉林省自然科学基金资助项目(20220101138JC); |
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摘 要: | 为提高仿生机器鱼位姿的控制精度,针对串级PID控制器中固定的内环比例、积分、微分系数不能较好地适用于仿生机器鱼所面临的复杂水环境,且控制参数整定难度大等问题进行了研究。首先,在串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制的基础上,利用模糊控制实时调整串级PID控制器中内环的控制参数,提出基于模糊自适应串级PID控制器的仿生机器鱼位姿控制算法。然后,在多水下机器人协作控制系统平台下进行对比实验。实验结果表明,与串级PID控制器相比,模糊自适应串级PID控制器减少了仿生机器鱼到达目标位姿的时间,降低了位姿误差,验证了算法的有效性。
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关 键 词: | 仿生机器鱼 串级PID控制器 模糊自适应串级PID控制器 位姿控制 |
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