虚假数据注入攻击下多无人机韧性容错协同控制 |
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引用本文: | 杨海川,余自权,张友民.虚假数据注入攻击下多无人机韧性容错协同控制[J].控制工程,2023(8):1509-1518. |
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作者姓名: | 杨海川 余自权 张友民 |
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作者单位: | 1. 南京航空航天大学自动化学院;2. 康考迪亚大学机械,工业与航空工程系 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(61833013,62003162);;江苏省自然科学基金资助项目(BK20200416); |
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摘 要: | 针对同时具有虚假数据注入(false data injection, FDI)攻击与执行器故障下的多无人系统编队协同跟踪问题,提出了一种基于FDI攻击检测机制与故障观测器的韧性容错协同控制新方法。首先,以二阶非线性固定翼无人机模型作为多无人系统研究对象;其次,构建了带有概率约束的贝叶斯概率检测模型对FDI攻击进行检测,作为韧性容错协同控制器的辅助系统;之后,设计了包含执行器故障补偿的韧性容错协同跟踪控制器,并利用Lyapunov稳定性理论证明系统的渐进稳定;最后,通过仿真验证了设计的控制器针对FDI攻击与执行器故障的安全性与可靠性以及编队跟踪能力。
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关 键 词: | 多无人系统 虚假数据注入攻击 执行器故障 韧性容错协同控制 |
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