虚假数据注入攻击下多无人机韧性容错协同控制

针对同时具有虚假数据注入(false data injection, FDI)攻击与执行器故障下的多无人系统编队协同跟踪问题，提出了一种基于FDI攻击检测机制与故障观测器的韧性容错协同控制新方法。首先，以二阶非线性固定翼无人机模型作为多无人系统研究对象；其次，构建了带有概率约束的贝叶斯概率检测模型对FDI攻击进行检测，作为韧性容错协同控制器的辅助系统；之后，设计了包含执行器故障补偿的韧性容错协同跟踪控制器，并利用Lyapunov稳定性理论证明系统的渐进稳定；最后，通过仿真验证了设计的控制器针对FDI攻击与执行器故障的安全性与可靠性以及编队跟踪能力。