未知崎岖地形下四足机器人复合抗扰柔顺控制 |
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引用本文: | 宫赤坤,许安定,袁立鹏.未知崎岖地形下四足机器人复合抗扰柔顺控制[J].控制工程,2023(6):990-998. |
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作者姓名: | 宫赤坤 许安定 袁立鹏 |
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作者单位: | 1. 上海理工大学机械工程学院;2. 哈尔滨工业大学机电工程学院 |
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基金项目: | 国家重点研发计划项目(2018YFB2000700); |
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摘 要: | 为使四足机器人能够在未知崎岖地形中以对角(Trot)步态柔顺且稳定地行走,提出了一种复合抗扰柔顺控制策略。首先,四足机器人的机身和支撑相采用内外环分层控制策略,外环采用全局快速终端滑模控制器来控制机身的位姿,以使机身位姿快速精确地收敛到平衡状态,并通过设计非线性干扰观测器来消除系统不确定性和外界扰动,以进一步提高系统的鲁棒性;其次,内环采用基于力的PD控制器,以使支撑相的足端接触力能够跟踪滑模控制器所需的期望力,实现足端与地面的软接触,减少对机器人的冲击;同时,摆动相采用具有相同主动柔顺性的阻抗控制器;最后,采用MATLAB/Simulink进行了对比仿真实验,结果表明在所提控制策略下,四足机器人在未知崎岖地形中行走具有良好的鲁棒性和柔顺性。
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关 键 词: | 四足机器人 终端滑模控制 柔顺控制 对角步态 |
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