| 融合机械元的蛇形机器人循环抑制中枢模式发生器控制方法 |
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| 引用本文： | 唐超权,王明辉,李斌,马书根.融合机械元的蛇形机器人循环抑制中枢模式发生器控制方法[J].机器人,2013(1):123-128. |
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| 作者姓名： | 唐超权 王明辉 李斌 马书根 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;立命馆大学理工学部 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61075103) |
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| 摘 要： | 针对蛇形机器人中枢模式发生器(CPG)控制中控制信号以及传感信息缺少选择依据的问题,提出了一种融合了机械元的循环抑制CPG控制方法.首先,将蛇形机器人本体动力学方程改造为机械元引入循环抑制CPG模型.其次,提出了改进的Matsuoka神经元,从而使得神经元与机械元具有一致的表达形式.再次,分析了融入机械元的循环抑制CPG模型中的参数关系,并给出了控制信号和传感信息与CPG状态量关系的表达式.最后,利用仿真对所提出的方法进行了验证,并对产生结果进行了分析.该方法中蛇形机器人的控制信号与传感信息都具有明确的定义,且由于用机械元的物理结构代替了神经元的计算,降低了CPG的计算量.
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| 关 键 词： | 循环抑制 中枢模式发生器 蛇形机器人 耦合控制 |
A Cyclic Inhibitory Central Pattern Generator Control Method Integrated with Mechanical Oscillators for Snake Robots |
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| TANG Chaoquan,WANG Minghui,LI Bin,MA Shugen.A Cyclic Inhibitory Central Pattern Generator Control Method Integrated with Mechanical Oscillators for Snake Robots[J].Robot,2013(1):123-128. |
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| Authors: | TANG Chaoquan WANG Minghui LI Bin MA Shugen |
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| Affiliation: | 1,3(1.The State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China;2.University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China;3.Department of Technology,Ritsumeikan University,Kusatsu-Shi 525-8577,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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