| 基于模糊逻辑和几何学的机器鱼顶球路径规划 |
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| 作者姓名： | 高溥 台秀华 李宗刚 |
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| 作者单位： | 兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州,730070;兰州交通大学北京大学多智能体系统联合实验室,甘肃兰州,730070;兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州,730070;兰州交通大学北京大学多智能体系统联合实验室,甘肃兰州,730070;兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州,730070;兰州交通大学北京大学多智能体系统联合实验室,甘肃兰州,730070;兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州,730070;兰州交通大学北京大学多智能体系统联合实验室,甘肃兰州,730070 |
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| 摘 要： | 针对人工势场法及流场法的缺点,将模糊逻辑与几何学路径规划方法相结合,提出一种新的机器鱼顶球路径规划方法。利用几何方法规划机器鱼的运动轨迹,采用模糊规则产生机器鱼的方向控制指令,使得机器鱼能够沿期望轨迹运动,并在机器鱼平台上进行了验证。结果表明,该方法是有效的,能使机器鱼的位姿始终处于最佳的顶球状态。
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| 关 键 词： | 机器鱼 模糊逻辑 几何学 路径规划 |
| 收稿时间： | 2013-01-08 |
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