| 一种新型蛇形机器人的运动规划研究 |
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| 引用本文： | 朱圣领,郭旭红,芮延年,王翔. 一种新型蛇形机器人的运动规划研究[J]. 机械设计与研究, 2004, 20(5): 23-25 |
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| 作者姓名： | 朱圣领 郭旭红 芮延年 王翔 |
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| 作者单位： | 苏州大学,机电工程学院,苏州,215021;苏州大学,机电工程学院,苏州,215021;苏州大学,机电工程学院,苏州,215021;苏州大学,机电工程学院,苏州,215021 |
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| 摘 要： | 设计了一种前进时可作周期性运动的蛇形机器人，按照平面机械手运动学求解方法，通过对蛇形机器人的逆运动学求解，得出在一个周期内几个关键时刻的关节角，并根据蛇形机器人运动的周期性，对各关节角采用曲线拟合方法规划出了关节角变化规律。最后，在做出的蛇形机器人的实体模型上验证了此方法的正确性。
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 周期性运动 逆运动学 曲线拟合方法 实体模型 |
| 文章编号： | 1006-2343(2004)05-023-03 |
| 修稿时间： | 2004-04-23 |
Motion Planning of a New kind of Snake-like Robot |
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| ZHU Sheng-ling,GUO Xu-hong,RUI Yan-nian,WANG Xiang. Motion Planning of a New kind of Snake-like Robot[J]. Machine Design and Research, 2004, 20(5): 23-25 |
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| Authors: | ZHU Sheng-ling GUO Xu-hong RUI Yan-nian WANG Xiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | snake-like robot periodical motion inverse kinematics solution curve-fitting method real model |
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