| 仿人型机器人动态步行控制方法 |
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| 引用本文： | 石宗英,徐文立,冯元琨,方海军.仿人型机器人动态步行控制方法[J].机器人,2001,23(6):569-574. |
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| 作者姓名： | 石宗英 徐文立 冯元琨 方海军 |
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| 作者单位： | 清华大学自动化系, |
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| 基金项目： | 清华大学“985”学科规划项目 |
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| 摘 要： | 本文介绍了仿人型机器人动态步行的一些基本问题和相关概念．从信息和控制的
角度对近年来仿人型机器人动态步行研究中出现的步态规划和姿态控制方法进行了分析，并
指出了它们的特点．提出了先进仿人型机器人实现过程中值得进一步研究的问题．
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| 关 键 词： | 仿人型机器人 动态步行 步态规划 姿态控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)06-0569-06 |
| 修稿时间： | 2000年11月27 |
CONTROL METHODS OF DYNAMIC WALKING FOR HUMANOID ROBOT |
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| SHI Zong,ying\,XU Wen,li\,FENG Yuan,kun\ FANG Hai,jin.CONTROL METHODS OF DYNAMIC WALKING FOR HUMANOID ROBOT[J].Robot,2001,23(6):569-574. |
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| Authors: | SHI Zong ying\ XU Wen li\ FENG Yuan kun\ FANG Hai jin |
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| Abstract: | In this paper, the basic issues and the related concepts about the dynamic walking of humanoid robots are described. From viewpoints of information and control the various methods of gait planning and posture control for dynamic walking are analyzed, and their advantages and shortcomings are pointed out, respectively. Some chanllenging subjects to study in this field are presented for realizing the sophisticated humanoid robots. |
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| Keywords: | Humanoid robot dynamic walking gait planning posture control |
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