| 柔性杆连接的仿壁虎机器人结构设计 |
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| 引用本文： | 王田苗,孟偲,官胜国,裴葆青. 柔性杆连接的仿壁虎机器人结构设计[J]. 机械工程学报, 2009, 45(10): 1-7. DOI: 10.3901/JME.2009.10.001 |
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| 作者姓名： | 王田苗 孟偲 官胜国 裴葆青 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院;北京航空航天大学宇航学院;北京航空航天大学生物工程系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60535020);;国家杰出青年基金(60525314)资助项目 |
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| 摘 要： | 设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足式爬壁机器人，仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构，进行运动原理分析，对机构进行简化，以及自由度计算。设计相应的运动步态，选用对角线步态实现机器人的直线行走以及转弯动作。为简化机构并使运动柔顺，采用柔性杆作为仿壁虎机器人的身体连接件，通过对机构自由度的计算，分析机构的可行性，并结合静力学分析对柔性杆的选择进行讨论。在Adams软件环境下建立虚拟样机进行仿真和测量，对各关节的受力情况进行分析。通过实物样机爬行试验，验证了设计的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 壁虎 仿生机器人 结构设计 柔性机构 虚拟样机 |
Structure Design of Gecko Robot with Compliant Shank |
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| WANG Tianmiao,MENG Cai,GUAN Shengguo,PEI Baoqing. Structure Design of Gecko Robot with Compliant Shank[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 45(10): 1-7. DOI: 10.3901/JME.2009.10.001 |
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| Authors: | WANG Tianmiao MENG Cai GUAN Shengguo PEI Baoqing |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University School of Astronautics, Beihang University Bioengineering Department, Beihang University |
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| Abstract: | A foot-type wall-climbing gecko robot using compliant shanks as body is designed, which uses dry adhesive to absorb. First of all, the structure of foot-type wall-climbing gecko robot based on link is designed by simulating biological gecko, the principle of movement and the degrees of freedom are analyzed, then the structure is simplified. Secondly the corresponding movement gait is designed, the diagonal gait is chosen to make the robot walk on straight line and turn around. Thirdly, to simplify the mecha... |
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| Keywords: | Biorobot Gecko Mechanism design Compliant mechanism Virtual machine |
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