利用平面约束的月球车立体匹配 |
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作者姓名: | 李海超 李莹 顾征 |
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作者单位: | 钱学森空间技术实验室,北京,100094;北京空间飞行器总体设计部,北京,100094 |
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摘 要: | 为了满足月球车视觉系统检测障碍物的时效性和可靠性需求,提出了一种基于平面约束和自适应惩罚参数的半全局立体匹配算法。首先,对极线校正后的两幅图像进行SIFT特征点提取与匹配,同时提取边缘特征;然后,利用匹配的SIFT特征点拟合空间平面,并根据平面估计左右图像所有像素点的视差搜索范围;最后,基于传统的半全局匹配算法,采用自适应惩罚参数对左右图像进行立体匹配。实验结果表明:所提出的算法有效地降低了计算复杂度,其计算复杂度只有传统方法的19.9%,对于视差不连续区域以及遮挡区域都能够获得正确的匹配结果。较传统半全局匹配方法无论在速度还是匹配精度上都得到明显提高,为立体匹配的实际应用奠定了基础。
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关 键 词: | 月球车 立体匹配 平面拟合 半全局匹配 视差图 |
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