| 一种改进的移动机器人全局路径规划算法 |
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| 引用本文： | 吴忻生,竹利平,胡跃明. 一种改进的移动机器人全局路径规划算法[J]. 计算机测量与控制, 2003, 11(11): 890-892 |
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| 作者姓名： | 吴忻生 竹利平 胡跃明 |
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| 作者单位： | 华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (699740 15)，广东省自然科学基金资助项目 (990 583 )，广东省教育厅“千百十工程”资助项目 |
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| 摘 要： | 基于移动机器人的安全考虑，提出了一种改进的可视图法。该方法用尽可能远离障碍物的路径表示弧，先确定可能的路径点作为节点，然后考虑可能路径，建立结点间的弧，并用Dijkstra算法求出图中的最短路径。最后通过仿真研究表明，用文章提出的方法规划的路径可以达到或接近最优路径。
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| 关 键 词： | 移动机器人 全局路径规划算法 传感器 模糊控制 |
| 文章编号： | 1671-4598(2003)11-0890-03 |
| 修稿时间： | 2003-05-03 |
Improved Global Path Planning Algorithm of Mobile Robots |
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| WU Xin-sheng,ZHU Li-ping,HU Yue-ming. Improved Global Path Planning Algorithm of Mobile Robots[J]. Computer Measurement & Control, 2003, 11(11): 890-892 |
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| Authors: | WU Xin-sheng ZHU Li-ping HU Yue-ming |
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| Abstract: | An improved method of the visibility graph to ensure the safety of robots is presented. This approach builds the arcs far away from the barriers. The possible path nodes at the graph are first determined,and the possible paths are also considered to build the arcs among nodes. The shortest path is then obtained by the Dijkstra algorithm. Simulation results show that the path derived by this approach can reach or approximate the optimal path. |
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| Keywords: | mobile robot weighted graph Dijkstra algorithm |
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