基于中枢模式发生器的机器鱼分层闭环控制方法

为实现多关节仿生机器鱼自主巡航及柔性游动的同步控制，采用双向链式最近相邻耦合方式，构建了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器（CPG）网络模型，并分析了控制参数与机器鱼游动模态之间的关系。在此基础上，提出了一种基于CPG的分层闭环控制方法，利用传感器网络获取机器鱼的状态信息及环境信息、粒子群-人工势场法进行机器鱼的避障及路径规划、模糊控制器进行轨迹跟踪、具有耦合反馈机制的CPG网络模型生成节律控制信号。最后，进行了机器鱼多个游动模态、模态间的平滑切换、自主巡航和避障的仿真和实验研究，仿真与实验结果验证了所提控制方法的可行性和有效性。