| 基于环境参数估计的月季采摘柔顺抓取研究 |
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| 引用本文： | 黄旺,曹鹏彬,于宝成.基于环境参数估计的月季采摘柔顺抓取研究[J].武汉工程大学学报,2023(3):325-330+336. |
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| 作者姓名： | 黄旺 曹鹏彬 于宝成 |
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| 作者单位： | 1. 武汉工程大学机电工程学院;2. 化工装备强化与本质安全湖北省重点实验室(武汉工程大学);3. 湖北省绿色化工装备工程技术研究中心(武汉工程大学);4. 武汉工程大学计算机科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51875415）； |
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| 摘 要： | 为了降低抓持力控制偏差，从而避免机器人柔顺抓取系统在采摘过程中损伤月季花梗，在传统阻抗控制基础上引入环境参数估计实现柔顺抓持力控制。通过梯度下降法在线估计弯曲刚度并修正参考位置以降低抓持力稳态误差。在MATLAB/Simulink中进行抓取系统仿真。结果表明：所使用的改进阻抗控制算法相对于传统阻抗控制算法能有效减小稳态误差，11个不同刚度参数花梗的抓持力上升时间都在0.42 s以内、超调量在20%以内。最后，实验验证了系统能实现低稳态误差的抓持力控制，能满足月季采摘的要求。
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| 关 键 词： | 环境参数估计 柔顺抓取 阻抗控制 梯度下降法 |
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