| 码垛机器人运动学分析与仿真 |
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| 引用本文： | 熊艳梅,杨延栋. 码垛机器人运动学分析与仿真[J]. 机械, 2015, 0(1): 62-66 |
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| 作者姓名： | 熊艳梅 杨延栋 |
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| 作者单位： | 西南交通大学机械工程学院,四川成都610031 |
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| 摘 要： | 为了评价码垛机器人的工作能力和实现作业的精确控制,需对码垛机器人进行工作空间计算和轨迹规划。以ABB IRB660码垛机器人为例,建立D-H矩阵并对其工作空间进行仿真;然后对码垛机器人完成特定码垛任务进行轨迹规划。工作空间仿真结果表明,码垛机器人杆件参数和关节参数设计满足工作要求;对拟定的码垛任务轨迹规划结果表明,此轨迹规划达到了考虑速度、加速度等边界条件的前提下运动时间最优的目的,验证了机构设计的合理性。本研究有利于码垛机器人的结构设计和动作控制,并为码垛机器人的精确控制和动力学研究奠定了基础。
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| 关 键 词： | 码垛机器人 工作空间 轨迹规划 运动仿真 |
Kinematics simulation of palletizing robot |
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| XIONG Yan-mei,YANG Yan-dong. Kinematics simulation of palletizing robot[J]. Machinery, 2015, 0(1): 62-66 |
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| Authors: | XIONG Yan-mei YANG Yan-dong |
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| Affiliation: | XIONG Yan-mei;YANG Yan-dong;College of Mechanical Engineering, Southwest Jiaotong University; |
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