| 管道缺陷超声波内检测机器人运动特性仿真 |
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| 引用本文： | 唐东林,任杰,赵江,王斌,申鹏飞,袁晓红,陈昂.管道缺陷超声波内检测机器人运动特性仿真[J].机械,2015(1):58-61. |
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| 作者姓名： | 唐东林 任杰 赵江 王斌 申鹏飞 袁晓红 陈昂 |
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| 作者单位： | 1. 西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室,四川成都610500
2. 新疆克拉玛依市金牛工程建设有限责任公司,新疆克拉玛依834008 |
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| 基金项目： | 教育部重点实验室基金(2010STS04) |
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| 摘 要： | 利用超声波测距进行管道内缺陷检测时,为了保证机器人的检测精度,需使其运行时始终与管道同轴。分析机器人的运动学关系,利用Pro/E、ADAMS进行机器人在不同弹簧刚度系数K和预紧力下的运动学仿真研究。通过分析机器人质心的位移、动能曲线、弹簧受力的变化情况,得出机器人在不同弹簧刚度K值和预紧力下的运动状态。仿真结果表明,在质心偏离管道轴线小于0.5 mm前提下,机器人弹簧刚度系数的取值为120 N/mm,机器人运行平稳且满足检测精度。
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| 关 键 词： | 管道机器人 运动特性 刚度系数K 仿真 |
Kinetic characteristic simulation of ultrasonic flaws detection robot |
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| TANG Dong-lin,REN Jie,ZHAO Jiang,WANG Bin,SHEN Peng-fei,YUAN Xiao-hong,CHEN Ang.Kinetic characteristic simulation of ultrasonic flaws detection robot[J].Machinery,2015(1):58-61. |
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| Authors: | TANG Dong-lin REN Jie ZHAO Jiang WANG Bin SHEN Peng-fei YUAN Xiao-hong CHEN Ang |
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| Affiliation: | TANG Dong-lin;REN Jie;ZHAO Jiang;WANG Bin;SHEN Peng-fei;YUAN Xiao-hong;CHEN Ang;Key Laboratory for Petroleum-Gas Equipment of EMC, College of Mechanical and Electrical Engineering,Southwest Petroleum University;Jinniu Engineering Construction Limited Liability Company; |
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