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| 基于遗传算法的移动机器人动态避障路径规划方法 | |
| 引用本文： | 李庆中,顾伟康,叶秀清.基于遗传算法的移动机器人动态避障路径规划方法[J].模式识别与人工智能,2002,15(2). |
| 作者姓名： | 李庆中 顾伟康 叶秀清 |
| 作者单位： | 浙江大学信息与电子工程学系,杭州,310027 |
| 摘 要： | 本文提出了一种基于遗传算法的简单、有效的移动机器人实时动态避障路径规划方法.为利用遗传算法实时、稳定地进行动态路径规划,本文将复杂的二维路径编码问题简化为一维编码问题,并把路边约束、动态避障要求和最短路径要求融合成一个简单的适度函数.仿真实验表明,本文提出的动态路径规划方法可实时、稳定地产生移动机器人运动的最佳局部规划路径,且具有良好的动态避障性能.该方法也可用于智能车辆的自动导航. |
| 关 键 词： | 遗传算法 路径规划 动态避障 移动机器人 |
GENETIC PATH PLANNING AND DYNAMIC OBSTACLE AVOIDANCE FOR MOBILE ROBOTS |
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