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| 冗余串联机械臂轨迹规划与控制 | |
| 作者姓名： | 杨松山 徐增丙 王志刚 |
| 作者单位： | 武汉科技大学机械自动化学院 武汉 430081 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 为了缩短产品开发设计周期,提高物理样机性能,利用虚拟仿真技术对冗余串联机械臂进行轨迹规划与控制.在Matlab软件机器人工具箱环境下进行轨迹规划,并进行逆运动学求解,逆解数据以样条曲线形式导入Adams软件.通过Adams软件与Matlab软件接口导出动力学模型,在Matlab/Simulink环境中进行控制系统设计,... |
| 关 键 词： | 机械臂 轨迹 规划 控制 |
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