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| 地下铲运机铲装轨迹数学建模与仿真 | |
| 作者姓名： | 赵晓燕 郭鑫 姜勇 高泽宇 张元清 |
| 作者单位： | 矿冶科技集团有限公司 北京 100160;矿冶科技集团有限公司 北京 100160;北京科技大学机械工程学院 北京 100083 |
| 摘 要： | 以KCY-2地下铲运机为研究对象,基于多刚体系统运动学方法,建立动臂油缸行程、转斗油缸行程和铲斗位置关系的数学模型,解算出动臂油缸与转斗油缸的驱动方程.另一方面,对地下铲运机铲装轨迹进行仿真,分析目标铲装轨迹曲线与仿真铲装轨迹曲线的误差,验证目标铲装轨迹曲线的准确性.所做数学建模与仿真为后续设计地下铲运机自主铲装控制器... |
| 关 键 词： | 地下铲运机 铲装 轨迹 分析 |
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