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| 动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法 | |
| 引用本文： | 柴铜,庄春刚,张波.动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法[J].机械制造,2021,59(2):7-11,16. |
| 作者姓名： | 柴铜 庄春刚 张波 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院 上海200240;上海交通大学机械与动力工程学院 上海200240;上海交通大学机械与动力工程学院 上海200240 |
| 摘 要： | 为满足实时性和安全性的要求,提出了一种动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法.应用这一算法,在运动规划过程中可以兼顾机器人的避障和轨迹的平稳性.针对运动规划过程中出现的轨迹抖动问题,构建了基于自适应权重的优化问题模型.基于UR10机器人平台进行仿真验证,确认所提出的动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法的有效性与优... |
| 关 键 词： | 机械臂 运动 规划 |
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