基于无人机机动性能约束的航迹规划方法

由于无人机机动性能的限制,当两任务点相距较近时,按照进圆切换航迹规划算法规划出的航迹常常出现绕飞的现象。本文对出现该现象的原因进行了分析,给出了无法到达区域的计算方法,提出任务是否可行的判断法则,并在此基础上得出求解无人机可行航迹的变分方程。由于该变分方程难以得出解析解,在限制不等式约束的条件下,利用几何作图的方法得到了变分方程的两个可行解,制定了工程上较为实用的航迹规划算法,从而解决了无人机绕飞的问题。