| 水下滑翔机外形设计与运动仿真 |
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| 引用本文： | 宋保维,温在顶,曹永辉.水下滑翔机外形设计与运动仿真[J].计算机仿真,2011,28(11). |
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| 作者姓名： | 宋保维 温在顶 曹永辉 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,陕西西安,710072 |
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| 摘 要： | 研究水下机器人运动规律控制问题,为了探究水下滑翔机在定常状态下的运动特性,针对辨识定常状态下水动力参数,对其定常运动状态下运动参数与控制变量的关系进行控制.根据分析,水下滑翔机攻角α随xG的增大而减小,俯仰角0随xG的增大而增大,净浮力质量mo对攻角α和θ的影响较小;航行速度v随XG、mo增加而增大;水下滑翔机在定常滑翔过程中,滑翔角ζ与攻角α成反比.对动规律在MATLAB上进行仿真,结果表明,对于某一特定净浮力质量,存在一个滑翔角,使得速度比值达到最大时,水平航行距离最远.为水下滑翔机的控制系统设计提供依据.
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| 关 键 词： | 水下滑翔机 建模 水动力性能 定常运动 |
Research on Movement Simulation of Underwater Gliders |
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| SONG Bao-wei,WEN Zai-ding,CAO Yong-hui.Research on Movement Simulation of Underwater Gliders[J].Computer Simulation,2011,28(11). |
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| Authors: | SONG Bao-wei WEN Zai-ding CAO Yong-hui |
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