| 基于蚁群算法的移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 刘雄,雷勇,涂国强.基于蚁群算法的移动机器人路径规划[J].计算机仿真,2011,28(11). |
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| 作者姓名： | 刘雄 雷勇 涂国强 |
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| 作者单位： | 四川大学电气信息学院,四川成都,610065 |
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| 摘 要： | 研究移动机器人在已知静态环境下路径规划问题,在避障环境下寻求最优路径.针对蚁群算法搜索时间长、易陷入局部最优等缺陷,导致实时处理困难,且路径准确度低、可跟踪性差不能直接用于机器人.为解决上述问题,首先提取环境的平面几何信息,建立了简单有效地搜索模型.可通过引入终点距离与方向的启发函数、阶梯式伪随机的结点转移规则,引导蚁群有目的的进行搜索;改进信息素更新策略,利用一种奖惩机制以增强蚁群对尽可能好的解的识别能力.并考虑障碍物对路径的影响,运用人工势场法对全局最优路径的结点进行平滑.进行仿真的结果表明,提高了路径的安全性和可跟踪性.证明了改进方法可以有效地找出最优可行路径.
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| 关 键 词： | 蚁群算法 人工势场法 路径规划 全局寻优 |
Path Planning of Mobile Robot Based on Ant Colony Algorithm |
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| LIU Xiong,LEI Yong,TU Guo-qiang.Path Planning of Mobile Robot Based on Ant Colony Algorithm[J].Computer Simulation,2011,28(11). |
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| Authors: | LIU Xiong LEI Yong TU Guo-qiang |
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