| 捷联航姿自主测姿算法研究 |
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| 引用本文： | 苑艳华,李四海,邵莉.捷联航姿自主测姿算法研究[J].计算机仿真,2011,28(9). |
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| 作者姓名： | 苑艳华 李四海 邵莉 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,陕西 西安,710129 |
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| 摘 要： | 研究飞行器姿态稳定性控制优化问题,针对载体作长时间飞行时,由于低精度陀螺、加速度计和磁传感器使航姿系统易受到运动加速度的影响而导致姿态精度较低,甚至发散的问题,为提高稳定性能,提出在采样周期内根据陀螺输出进行姿态更新.在滤波周期内首先利用系统自身信息实时地判断载体所处运动状态,然后根据运动状态选用不同的量测信息进行卡尔曼滤波,修正陀螺漂移造成的姿态角误差.仿真结果表明,算法提高了机动情况下的姿态精度,且在非机动和机动情况下,姿态精度都能满足系统稳定性能的要求.
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| 关 键 词： | 航姿系统 姿态测量 卡尔曼滤波 地磁场模型 |
Study on Algorithm for Autonomous Attitude Determination of AHRS |
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| YUAN Yan-hua,LI Si-hai,SHAO Li.Study on Algorithm for Autonomous Attitude Determination of AHRS[J].Computer Simulation,2011,28(9). |
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| Authors: | YUAN Yan-hua LI Si-hai SHAO Li |
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