| 一种用于小型无人机避障的快速视差测距方法 |
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| 引用本文： | 王一凡,谌德荣,张立燕.一种用于小型无人机避障的快速视差测距方法[J].中国测试技术,2008,34(3):114-117. |
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| 作者姓名： | 王一凡 谌德荣 张立燕 |
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| 作者单位： | 北京理工大学宇航科学技术学院,北京,100081 |
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| 摘 要： | 为了实现小型无人机快速自主测距避障,在双目视差测距的基础上,提出了一种机载三目视差测距算法,利用三个视觉传感器测得的数据,推导出简单的距离公式.利用各传感器成像间的相关性,提出了一种加快图像识别方法,通过缩小对图像中障碍物像元的搜索范围,有效地减小了目标搜索运算量,加快了搜索速度,为小型无人机快速自主避障系统的研制创造了条件.
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| 关 键 词： | 多目成像 立体视觉 视差测距 图像识别 CCD传感器 区域分割 小型无人机 避障系统 快速 双目视差 测距方法 obstacle small measuring method distance 条件 创造 搜索速度 运算量 目标搜索 搜索范围 像元 障碍 识别方法 图像 相关性 |
| 文章编号： | 1672-4984(2008)03-0114-03 |
| 修稿时间： | 2007年10月16 |
A fast parallax distance measuring method for small UAV obstacle avoiding |
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| WANG Yi-fan,CHEN De-rong,ZHANG Li-yan.A fast parallax distance measuring method for small UAV obstacle avoiding[J].China Measurement Technology,2008,34(3):114-117. |
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| Authors: | WANG Yi-fan CHEN De-rong ZHANG Li-yan |
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