| 动基座条件下舰载垂直装填机械动力学建模与分析 |
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| 引用本文： | 刘为,瞿军. 动基座条件下舰载垂直装填机械动力学建模与分析[J]. 机电工程技术, 2009, 38(3): 68-71 |
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| 作者姓名： | 刘为 瞿军 |
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| 作者单位： | 海军航空工程学院飞行器工程系,山东烟台,264001;海军航空工程学院飞行器工程系,山东烟台,264001 |
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| 摘 要： | 文中将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统，船体及吊顶与吊重的连接处均用虚拟杆件代替，利用机器人动力学建模原理，建立了动机座条件下舰载垂直装填机械的动力学模型。通过对该模型进行优化，更加有效的描述吊重的摇摆状况。利用Matlab仿真软件．对该模型在各级海况下，主要是在五级、六级海况及静机座条件下进行了动态仿真分析，结果表明，对于较高海情条件下的装填作业，必须有防摇控制措施，以确保舰载武器装填的安全性和快速性。
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| 关 键 词： | 舰载垂直装填机械 机器人动力学 虚拟杆 Matlab仿真 |
Analysis of Dynamic Modeling of Ship-borne Vertical Loader Machine under Ship's Movement |
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| LIU Wei,QU Jun. Analysis of Dynamic Modeling of Ship-borne Vertical Loader Machine under Ship's Movement[J]. Mechanical & Electrical Engineering Technology, 2009, 38(3): 68-71 |
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| Authors: | LIU Wei QU Jun |
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| Affiliation: | Naval Aeronautical Engineering Academy;Yantai264001;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ship-borne vertical loader machine robotic dynamics virtual arm Matlab simulation |
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