| 用于精密微装配的全方位微小机器人 |
| |
| 引用本文： | 张蕊华,陈海初. 用于精密微装配的全方位微小机器人[J]. 浙江大学学报(工学版), 2007, 41(8): 1233-1237 |
| |
| 作者姓名： | 张蕊华 陈海初 |
| |
| 作者单位： | 1.南昌大学 机电学院，江西 南昌 330031; 2. 浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室，浙江 杭州 310027 |
| |
| 基金项目： | 国家“863”高技术研究发展计划资助项目（2003AA404190）;浙江大学流体传动及控制国家重点实验室博士后专项基金资助项目（2005BSH001）;中国博士后科学基金资助项目（20060391046）. |
| |
| 摘 要： | 研制出了一种90 mm×60 mm×85 mm，可用于精密微装配作业的全方位微小型机器人，机器人集成了移动定位单元与精密微操作单元，移动定位单元由微型电机驱动的快速宏运动单元与压电陶瓷驱动的精密微运动单元两部分组成，最大宏运动速度为50 mm/s，开环定位精度1 mm，微运动最大速度200 μm/s，开环定位精度1 μm，分辨率为50 nm；微操作单元由压电陶瓷驱动的球基微驱动器与微夹持器两部分组成，微驱动器转动分辨率为0.000 1°，定位精度为0.000 5°，微驱动器金属球可以实现空间复杂的扫描运动，同时带动微夹持器末端实现精密定位，微夹持器采用压电陶瓷驱动的两级杠杆放大机构，末端最大张合位移为280 μm，最大微夹持力为0.1 N.开发了基于视觉反馈的微装配作业控制系统，并在视觉的引导下，实现了机器人对微型齿轮、微型轴/孔等元件的夹取、搬运等微作业任务，并顺利完成了Φ180 μm微型轴与Φ200 μm微型孔之间的精密装配实验研究.
|
| 关 键 词： | 微小型机器人 微操作 移动定位 微驱动器 微装配 |
| 文章编号： | 1008-973X（2007）08-1233-05 |
| 修稿时间： | 2006-04-06 |
Omni-directional miniature robotics applied for precise micro assembly |
| |
| ZHANG Rui-hua,CHEN Hai-chu. Omni-directional miniature robotics applied for precise micro assembly[J]. Journal of Zhejiang University(Engineering Science), 2007, 41(8): 1233-1237 |
| |
| Authors: | ZHANG Rui-hua CHEN Hai-chu |
| |
| Affiliation: | 1. School of Mechanical and Electrical Engineering, Nanchang University, Nanchang 330031, China; 2. State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | miniature robotic micromanipulation moving position micro actuator micro assembly |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《浙江大学学报(工学版)》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《浙江大学学报(工学版)》下载全文 |
