| 不确定机器人鲁棒自适应控制 |
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| 引用本文： | 朱奇光. 不确定机器人鲁棒自适应控制[J]. 仪器仪表学报, 2006, 27(Z3): 1881-1882 |
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| 作者姓名： | 朱奇光 |
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| 作者单位： | 燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 河北省科技攻关项目(04547007D) |
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| 摘 要： | 针对不确定、时变和非线性机器人系统的实时性要求,提出了采用滑模变结构和RBF神经网络相结合来构造控制器.用带有符号函数的滑模变结构控制器来产生一个控制输入信号,同时利用具有快速学习能力的RBF神经网络来学习外界的不确定性,增强系统的自适应能力,使之达到更佳的控制效果,并在文中证明了系统的稳定性.最后给出了对两连杆机器人的仿真,验证了控制效果.
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| 关 键 词： | 不确定机器人 鲁棒自适应控制 滑模变结构 RBF神经网络 |
Uncertainty robot robust adaptive control |
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| Zhu Qiguang. Uncertainty robot robust adaptive control[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2006, 27(Z3): 1881-1882 |
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| Authors: | Zhu Qiguang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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