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| 柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究 | |
| 引用本文： | 张波,战红春,赵明扬,刘红军,单光坤.柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究[J].机器人,2003,25(3):198-200. |
| 作者姓名： | 张波 战红春 赵明扬 刘红军 单光坤 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院研究生院,100039;中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室,沈阳,110016 2. 中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室,沈阳,110016 3. 沈阳工业大学,沈阳,110023 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 2 75 14 3 ) |
| 摘 要： | 柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件,它结合了并联结构和
柔索驱动的优点．文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人，采用四根柔索
驱动．由于约束机构的引入，机器人可实现在空间的三维转动．介绍柔索驱动并联机器
人的机构构型，给出了位姿逆解，建立了静力平衡方程和运动学方程，讨论了柔索拉力的确
定方法．研究结果证明在加入了约束机构后，柔索机器人可以实现更多的运动形式，这就为
更广泛的应用柔索驱动成为可能． |
| 关 键 词： | 柔索驱动 并联机器人 约束机构 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)03-0198-04 |
KINEMATICS AND STATICS ANALYSIS OF A 3-DOF SPHERE PARALLEL WIRE DRIVEN MECHANISM |
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| ZHANG Bo , ZHAN Hong chun ZHAO Ming yang LIU Hong jun , SHAN Guang kun.KINEMATICS AND STATICS ANALYSIS OF A 3-DOF SPHERE PARALLEL WIRE DRIVEN MECHANISM[J].Robot,2003,25(3):198-200. | |
| Authors: | ZHANG Bo ZHAN Hong chun ZHAO Ming yang LIU Hong jun SHAN Guang kun |
| Affiliation: | ZHANG Bo 1,2 ZHAN Hong chun 2 ZHAO Ming yang 2 LIU Hong jun 1,2 SHAN Guang kun 3 |
| Abstract: | |
| Keywords: | wire driven parallel robot restraining machine |
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