| 白车身柔性测量机器人本体补偿方法 |
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| 引用本文： | 任永杰,邾继贵,杨学友,叶声华.白车身柔性测量机器人本体补偿方法[J].光电工程,2009,36(2). |
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| 作者姓名： | 任永杰 邾继贵 杨学友 叶声华 |
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| 作者单位： | 天津大学,精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 为了提高柔性坐标测量系统的精度,提出了测量机器人本体的补偿方法.利用距离误差模型构造出机器人本体的约束方程,并求解出机器人的实际几何参数,进而将该参数应用于修正系统的运动学模型.通过运用修正后的运动学模型对车身点实施测量,并与跟踪仪的实测距离数据进行比较.实验表明,补偿前后测量系统的重复性精度基本没有发生改变,误差低于0.1 mm,但补偿后测量点间的距离误差由0.6 mm降到0.3 mm以下,精度大为提高.
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| 关 键 词： | 白车身 距离误差 柔性测量机器人 补偿 |
Main Body Compensation Method of Flexible Measuring Robot for Car BIW |
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| REN Yong-jie,ZHU Ji-gui,YANG Xue-you,YE Sheng-hua.Main Body Compensation Method of Flexible Measuring Robot for Car BIW[J].Opto-Electronic Engineering,2009,36(2). |
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| Authors: | REN Yong-jie ZHU Ji-gui YANG Xue-you YE Sheng-hua |
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