基于改进型遗传算法的AUV路径规划 |
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作者姓名: | 晏刚 王力 周俊 查智 |
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作者单位: | 中国船舶重工集团公司第710研究所,湖北宜昌443003 |
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摘 要: | 针对基本遗传算法求解AUV路径规划问题时存在收敛速度慢等缺陷,提出一种基于改进型遗传算法(IGA)的路径规划方法,该方法采用改进的遗传算法、具有明确物理意义的适应度函数,提高了算法搜索的速度和优化的程度,解决了AUV多目标优化的路径规划问题。仿真试验结果证明:该方法是正确有效、稳定的,并且比基本遗传算法得到的路径更优,收敛速度得到显著提高。
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关 键 词: | 改进型遗传算法 智能水下机器人 路径规划 适应度函数 |
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