[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法

具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容，描述方法对机构性能分析起着重要作用。PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台具有一个移动和两个转动自由度，是并联机器人机构的重要分支之一，位姿描述也是国内外研究的重点。介绍一种用两个角度描述 PP]S类并联机器人机构姿态的方法，采用该姿态描述方法，PP]S类并联机器人机构的位姿描述参数可以减少到5个，而且没有绕垂直于动平台平面的轴线的转动伴随运动，减小了此类并联机器人机构运动学分析的难度。与采用3个欧拉角的姿态描述方法相比，这种方法具有运动学描述简单以及伴随运动和姿态工作空间描述方便等优点，符合工程应用需要，是值得推广的一种姿态描述方法