| 一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究 |
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| 引用本文： | 张建军,李为民,李颖,高峰.一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究[J].机械设计与研究,2004,20(Z1):210-213. |
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| 作者姓名： | 张建军 李为民 李颖 高峰 |
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| 作者单位： | 河北工业大学并联机器人研究中心,天津,300130;上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家杰出青年基金项目(50125516)和天津市科技发展计划项目资助 |
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| 摘 要： | 提出一种正交结构六自由度并联机构,建立了运动支链的位置矢量方程,推导出速度正解和反解方程.定义了并联机构的运动解耦,分析了该正交结构六自由度并联机构在不同姿态的运动解耦性能.并联机构运动解耦能够简化其运动学模型,为其运动学标定和控制带来方便.
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学 运动解耦 |
Study on Kinematics decoupling Characteristic of a New 6-PPPS Parallel Mechanism with Vertical Structure |
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