| 基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究 |
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| 引用本文： | 邢景虎,陈其工,江明.基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究[J].工业仪表与自动化装置,2007(6):3-5. |
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| 作者姓名： | 邢景虎 陈其工 江明 |
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| 作者单位： | 安徽工程科技学院,电气传动与控制安徽省高校重点实验室,安徽,芜湖,241000 |
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| 基金项目： | 安徽省国际科技合作项目 |
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| 摘 要： | 从理论和实践上对直线一级倒立摆作了深入的研究.用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器.通过固高公司GLIP2003倒立摆系统验证了设计结果,并达到较好的控制效果.
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| 关 键 词： | 倒立摆 建模 LQR控制器 |
| 文章编号： | 1000-0682（2007）06-0003-03 |
| 收稿时间： | 2007-04-25 |
| 修稿时间： | 2007年4月25日 |
Research on an optimal linear inverted pendulum control system based on LQR |
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| XING Jing-hu,CHEN Qi-gong,JIANG Ming.Research on an optimal linear inverted pendulum control system based on LQR[J].Industrial Instrumentation & Automation,2007(6):3-5. |
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| Authors: | XING Jing-hu CHEN Qi-gong JIANG Ming |
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| Abstract: | This paper makes a deep study of linear inverted pendulum. The Newton-Euler method is used to set up a mathematical model for the inverted pendulum, and then a pendulum controller is designed by using an optimal control method in a linear quadratic form. The design is tested by the GLIP2003 inverted pendulum system of the Googol Technology CO. Ltd. Its performance is satisfying. |
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| Keywords: | inverted pendulum mathematical model LQR controller |
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