| 机器人的离散自适应控制算法 |
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| 引用本文： | 陈恳, 林建亚, 路甬祥. 机器人的离散自适应控制算法. 自动化学报, 1989, 15(5): 441-444. |
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| 作者姓名： | 陈恳 林建亚 路甬祥 |
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| 作者单位： | 1.成都科技大学;;;2.浙江大学 |
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| 基金项目： | 国家教委流体传动及控制开放实验室科学基金 |
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| 摘 要： | 本文给出了一种适用于多关节液压伺服机器人的递推离散自适应控制算法,该算法易于用微机实时在线实现.实验表明,其控制作用能显著改善机器人的运动性能.
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| 关 键 词： | 机器人 自适应控制 |
| 收稿时间： | 1987-03-16 |
Discrete Adaptive Control Algorithm of Robot |
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| Chen Ken, Lin Jianya, Lu Yongxiang. Discrete Adaptive Control Algorithm of Robot. ACTA AUTOMATICA SINICA, 1989, 15(5): 441-444. |
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| Authors: | Chen Ken Lin Jianya Lu Yongxiang |
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| Affiliation: | 1. Chendu University of Science and Technology;Zhejiang University |
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| Abstract: | A discrete recurrence adaptive control algorithm to hydraulic joint type robot is given in the paper. Calculation of this algorithm can be programmed on a microcomputer. The experiment to control a robot has shown that the discrete adaptive control can obviously improve dynamic performance of the robot. |
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| Keywords: | Robot adaptive control |
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