上肢康复机器人的结构设计

针对脑卒中患者对上肢康复训练需求较大的问题，对上肢康复机器人进行了结构设计。这一上肢康复机器人选用医学上肢康复最常用的五个自由度结构作为基本构造，组成肩关节、肘关节、腕关节、机架四个部分，能够适应不同患者的手臂长度。通过电机控制各构件的不同旋转角度，进而控制上肢康复机器人运动，完成各种动作。建立运动学模型，得到上肢康复机器人的Denavit-Hartenberg坐标系和参数。