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| 坐卧式下肢康复机器人的机构设计与仿真 | |
| 引用本文： | 黎颢宇,冯永飞,刘国伟,彭旭,牛建业,尹东颖.坐卧式下肢康复机器人的机构设计与仿真[J].机械制造,2022(7):35-40. |
| 作者姓名： | 黎颢宇 冯永飞 刘国伟 彭旭 牛建业 尹东颖 |
| 作者单位： | 1. 宁波大学机械工程与力学学院;3. 燕山大学机械工程学院 |
| 基金项目： | 浙江省自然科学基金青年基金资助项目(编号：LQ21E050008)；;宁波市自然科学基金资助项目(编号：2019A610110)；;宁波大学科研基金资助项目(编号：XYL19029)； |
| 摘 要： | 针对脑卒中早期卧床患者身体虚弱、平衡能力差的特点，提出一种坐卧式下肢康复机器人，可以实现患者下肢在矢状面和冠状面内的空间运动。对这一康复机器人进行机构设计，对其连杆机构进行运动学正反解计算，求解速度雅可比矩阵，并通过五次多项式插值规划路径。为提高这一康复机器人在操作空间中轨迹跟随的准确性，设计比例微分交叉耦合控制器，并通过仿真验证其优越性。 |
| 关 键 词： | 康复机器人 设计 仿真 |