| 多机器人地图融合方法研究 |
| |
| 引用本文： | 刘利枚,蔡自兴.多机器人地图融合方法研究[J].小型微型计算机系统,2012,33(9):1934-1937. |
| |
| 作者姓名： | 刘利枚 蔡自兴 |
| |
| 作者单位： | 1. 中南大学信息科学与工程学院,长沙410083;湖南商学院计算机与电子工程学院,长沙410205
2. 中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重大专项，国家博士点基金项目，国家自然科学基金项目，中南大学自由探索计划基金项目，湖南省科技计划项目 |
| |
| 摘 要： | 多机器人建图是实现机器人自主导航,完成复杂智能任务的关键.其中如何将不同机器人采集的数据融合到全局地图中,成了多机器人建图中的一个核心问题.文中采用独立探索、集中建图的探索策略,提出一种基于改进差异进化算法的多机器人概率栅格地图的融合.该算法在地图相似度的概念基础上,建立相异度函数,利用改进的进化算法搜索策略快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,实现了多机器人系统栅格地图的融合,有效的解决了相对位置未知情况下的地图创建问题.通过实验验证了该方法正确、可行.
|
| 关 键 词： | 差异进化算法 地图构建 多机器人 栅格地图 |
Study on Map Merging for Multi-robots |
| |
| LIU Li-mei
,
CAI Zi-xing.Study on Map Merging for Multi-robots[J].Mini-micro Systems,2012,33(9):1934-1937. |
| |
| Authors: | LIU Li-mei CAI Zi-xing |
| |
| Affiliation: | 1(Center of Intelligent System and Software,College of Information Science and Engineer,Central South University,Changsha 410083,China) 2(School of Computer and Electronic Engineering,Hunan University of Commerce,Changsha 410205,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
