| 具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制在气动人工肌肉驱动机械手位置控制中的应用 |
| |
| 引用本文： | 杨玉贵,彭光正,王涛,王毅枫. 具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制在气动人工肌肉驱动机械手位置控制中的应用[J]. 机器人, 2008, 30(3): 1-263 |
| |
| 作者姓名： | 杨玉贵 彭光正 王涛 王毅枫 |
| |
| 作者单位： | 北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京,100081;北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京,100081;北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京,100081;北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京,100081 |
| |
| 摘 要： | 为了克服具有固定重力补偿的传统PD控制存在的不足，提高气动机械手位置控制的精度和控制系统的适应性和鲁棒性，借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性，将模糊控制算法和免疫反馈机理与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合，提出了具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制算法，并将它应用到气动人工肌肉驱动的机械手的固定点位置控制中.实验结果表明，该控制方法的控制性能优于常规的PD控制，具有一定的实际应用价值.
|
| 关 键 词： | 模糊免疫PD控制 气动人工肌肉 机械手 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)03-0259-05 |
| 修稿时间： | 2007-09-24 |
Application of Fuzzy Immune PD Controller with Fixed Gravity Compensation to Displacement Control for Manipulator Actuated by Pneumatic Muscle Actuator |
| |
| YANG Yu-gui,PENG Guang-zheng,WANG Tao,WANG Yi-feng. Application of Fuzzy Immune PD Controller with Fixed Gravity Compensation to Displacement Control for Manipulator Actuated by Pneumatic Muscle Actuator[J]. Robot, 2008, 30(3): 1-263 |
| |
| Authors: | YANG Yu-gui PENG Guang-zheng WANG Tao WANG Yi-feng |
| |
| Affiliation: | YANG Yu-gui,PENG Guang-zheng,WANG Tao,WANG Yi-feng (Department of Automatic Control,School of Information Science , Technology,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China) |
| |
| Abstract: | In order to overcome the disadvantages of conventional PD control with fixed gravity compensation,to improve the displacement control precision of manipulator actuated by pneumatic muscle actuator(PMA),and to increase the adaptability and robustness of the control system,a fuzzy immune PD control algorithm with fixed gravity compensation is presented by using the adjusting effect of feedback response of biological immune systems and the characteristics of fuzzy reasoning logic for approaching non-linear fun... |
| |
| Keywords: | fuzzy immune PD control pneumatic muscle actuator(PMA) manipulator |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
|
