履带式移动机械臂的自适应模糊滑模控制 |
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引用本文: | 陈杰,莫玮.履带式移动机械臂的自适应模糊滑模控制[J].吉林大学学报(工学版),2015(3):892-898. |
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作者姓名: | 陈杰 莫玮 |
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作者单位: | 西安电子科技大学机电工程学院;长江计算机(集团)公司研发中心 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(51465011);广西省自然科学基金项目(2014GXNSFBA118275);广西省高等学校科研基金项目(YB2014128) |
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摘 要: | 针对非线性及不确定性复杂环境下非完整移动机械臂控制系统,提出了一种基于自适应模糊控制和非奇异终端滑模控制相结合的轨迹跟踪控制方法。该方法在对非完整移动机械臂建立动力学模型的基础上,采用模糊高斯基函数神经网络的非线性逼近性能,优化补偿常规方法在移动机械臂系统中难以解决的系统未知参数不确定性,并通过应用非奇异终端滑模控制来消除未知外界干扰和模糊控制逼近误差对系统的影响,提高了系统的鲁棒性和控制性能。应用Lyapunov稳定性理论,证明了控制系统的稳定性,仿真试验结果验证了该方法的有效性和优越性。
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关 键 词: | 自动控制技术 移动机械臂 自适应模糊控制 非奇异终端滑模控制 李雅普诺夫稳定性理论 |
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