| 基于Hessian矩阵的3-(RR(R R)R)并联机构的性能分析 |
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| 引用本文： | 刘爽,郭希娟,刘彬. 基于Hessian矩阵的3-(RR(R R)R)并联机构的性能分析[J]. 机械设计与研究, 2006, 22(5): 37-40 |
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| 作者姓名： | 刘爽 郭希娟 刘彬 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学,信息科学与工程学院,秦皇岛,066004;燕山大学,信息科学与工程学院,秦皇岛,066004
2. 燕山大学,信息科学与工程学院,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 利用包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵的全域性能指标对新型的3-RR（RR）R并联机构的速度和惯性力性能进行分析，不同于以往仅依据Jacobian矩阵对机构的性能进行评价，给出机构的性能图谱，通过观察图谱挑选出有利于提高机构性能的机构尺寸，为机构的优化设计提供理论依据。
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| 关 键 词： | 全域性能指标 条件数 影响系数矩阵 并联机构 |
| 收稿时间： | 2006-03-24 |
Performance Analysis for 3-(RR (R R) RParallel) Mechanism Based on Hessian Matrix |
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| LIU Shuang,GUO Xi-juan,LIU Bin. Performance Analysis for 3-(RR (R R) RParallel) Mechanism Based on Hessian Matrix[J]. Machine Design and Research, 2006, 22(5): 37-40 |
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| Authors: | LIU Shuang GUO Xi-juan LIU Bin |
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| Affiliation: | 1. Institute Of Electrical Engineering, Yanshan Ubiversity, Qinhuangdao 066004, China; 2. Instiitute Of Information Science And Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | global conditioning index condition number influence coefficient matrix parallel mechanism |
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