| 多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究 |
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| 引用本文： | 赵永生,任敬轶,赵铁石,黄真.多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究[J].光学精密工程,1999,7(3):64-70. |
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| 作者姓名： | 赵永生 任敬轶 赵铁石 黄真 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,中科院机器人学开放研究实验室资助 |
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| 摘 要： | 应用数值分析方法,对两个PUMA机械手协同操作同一物体的情况,进行了系统动载在关节空间的最优协调分配的仿真研究,研究结果验证了理论分析的正确性。
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| 关 键 词： | 多机械手 协调 动载 最优分配 |
| 收稿时间： | 1998-12-30 |
| 修稿时间： | 1999-01-26 |
Numerical Simulation on Dynamic Load Coordination of Multiple Cooperating Manipulators |
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| ZHAO Yong-Sheng,REN Jing-Yi,ZHAO Tie-Shi,HUANG Zhen.Numerical Simulation on Dynamic Load Coordination of Multiple Cooperating Manipulators[J].Optics and Precision Engineering,1999,7(3):64-70. |
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| Authors: | ZHAO Yong-Sheng REN Jing-Yi ZHAO Tie-Shi HUANG Zhen |
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| Affiliation: | Mechanical Engineering Institute, Yanshan University, Qinhuangdao 066004 |
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| Abstract: | For the case of two manipulators handling a single object, the optimal distributions of the object dynamic load in the joint space of the system are simulated by using numerical method. The reuslts of this paper verified the correctness of our theoretical analysis. |
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| Keywords: | Multiple cooperating manipulators Coordination Dynamic load Optimal distribution |
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