| 双臂手移动机器人空间桁架内避障移动研究与仿真 |
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| 引用本文： | 李晓燕,吴伟国. 双臂手移动机器人空间桁架内避障移动研究与仿真[J]. 机械设计与制造, 2008, 0(5): 177-179 |
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| 作者姓名： | 李晓燕 吴伟国 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 基于八自由度空间桁架用双臂手移动机器人，进行了机器人手爪结构设计。给出了末端手爪位姿确定方法。推导出逆运动学解析解、回避关节极限作业准则；在机械臂回避窗口型障碍理论基础上，进行了机器人回避障碍桁架杆的避障分析。最后，利用ADAMS软件进行了机器人虚拟样机运动仿真实验，并进行了基于试行错误方法的关节控制器设计和调试。
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| 关 键 词： | 双臂手移动机器人 冗余度 逆运动学 回避障碍 空间桁架 |
Avoidance research and simulation of double-arms & hands mobile robot in spatial truss structure |
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| LI Xiao-yan,WU Wei-guo. Avoidance research and simulation of double-arms & hands mobile robot in spatial truss structure[J]. Machinery Design & Manufacture, 2008, 0(5): 177-179 |
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| Authors: | LI Xiao-yan WU Wei-guo |
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