| 考虑电机绕组特性的柔性机械臂动力学建模 |
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| 引用本文： | 张洪,陈一鸣,王通德. 考虑电机绕组特性的柔性机械臂动力学建模[J]. 噪声与振动控制, 2018, 38(2): 45-49. DOI: 10.3969/j.issn.1006-1355.2018.02.010 |
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| 作者姓名： | 张洪 陈一鸣 王通德 |
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| 作者单位： | （ 1. 江南大学 机械工程学院 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡 214122；
2. 国网电力科学研究院 江苏南瑞恒驰电气装备有限公司，江苏 无锡 214161 ） |
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| 摘 要： | 针对柔性机械臂运动中存在的形变现象进行柔性体动力学建模，引入耗散能描述轴承间黏性阻尼，引入关节等效形变描述关节柔性，引入模态假设法描述连杆柔性，引入电机绕组特性描述电机驱动力矩并通过拉格朗日方程建立动力学方程；对模型进行仿真求解，计算出不同传动比和附加重量质心工况下连杆末端的形变，通过对比分析求得连杆末端形变与传动比和附加重量质心之间的关系，为后期机械臂设计优化提供理论基础。
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| 关 键 词： | 振动与波 柔性体 耗散能 电机绕组特性 动力学建模 |
| 收稿时间： | 2017-07-28 |
| 修稿时间： | 2017-09-25 |
Dynamic Modeling of Flexible Manipulators Considering the Characteristics of Motor Winding |
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