一种实现机械手定位的方法

<正>1概述 在许多生产自动线上工作的机构手,根据工艺的要求,在几个不同的位置上进行工作。这就要求驱动机构手的油缸活塞杆能精确、可靠地定位在这几个预定的位置。实现这一功能的方法很多,如采用步进油缸、多位油缸等,但这些都是一种硬件实现的方法,定位精度取决于油缸的制造精度,而且定位的数目有限,一旦定位要求（位置,数目）改变,则整个油缸就得重新设计、制造,耗费极大。目前不少生产自动线的控制都是由可编程控制器（简称 PLC）来完成。因此,采用一普通油缸,加上一位置传感器,再利用PLC的控制,就可实现机械手的定位要求。2结构及原理 整个机构示意图见图1,其中信号插片的结构见图2。