| 基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究 |
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| 引用本文： | 张铁,林君健,邹焱飚. 基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究[J]. 机床与液压, 2012, 40(21): 12-14,22 |
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| 作者姓名： | 张铁 林君健 邹焱飚 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家863计划重点项目，粤港关键领域招标项目，广东省科技计划项目，广东省省部产学研项目 |
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| 摘 要： | 提出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器的情况下在未知环境中实现碰撞检测的方法,将实时电流值和当前轨迹的误差量合成为一个碰撞标量,通过计算此标量的值来判断机器人的运行情况。只要检测到碰撞,就能采取一系列的措施来保护人员或者机器人的安全。并以传统的直角坐标机器人为实验平台来说明这种测量方法的有效性。
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| 关 键 词： | 碰撞检测 电流传感器 机器人系统 轨迹规划 |
Study on Collision Detection Based on Trajectory Planning |
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| ZHANG Tie , LIN Junjian , ZOU Yanbiao. Study on Collision Detection Based on Trajectory Planning[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2012, 40(21): 12-14,22 |
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| Authors: | ZHANG Tie LIN Junjian ZOU Yanbiao |
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| Affiliation: | (Mechanical and Automobile Engineering,South China University of Technology, Guangzhou Guangdong 510640,China) |
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