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| 基于气动机械手夹持力系统的H_∞控制器设计 | |
| 引用本文： | 袁锐波,龙威,易鹏,巴少男.基于气动机械手夹持力系统的H_∞控制器设计[J].机床与液压,2012,40(21):120-122,149. |
| 作者姓名： | 袁锐波 龙威 易鹏 巴少男 |
| 作者单位： | 昆明理工大学机电工程学院,云南昆明,650093 |
| 摘 要： | 介绍气动机械手夹持力控制系统的工作原理,建立气动机械手夹持力控制系统的数学模型;针对目前机械手夹持力控制的各种不确定性因素,设计了H∞混合灵敏度控制器,并对其控制效果进行仿真分析。结果证明:控制器能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性。 |
| 关 键 词： | 气动机械手 夹持力 H∞控制器 |
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