| 全方位小型足球机器人运动特性分析 |
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| 引用本文： | 梁延德,于华玉,何福本.全方位小型足球机器人运动特性分析[J].组合机床与自动化加工技术,2008(4):5-8. |
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| 作者姓名： | 梁延德 于华玉 何福本 |
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| 作者单位： | 大连理工大学,机械工程学院,辽宁,大连,116024 |
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| 摘 要： | 全方位小型足球机器人要在车体布局中加上带球、击球和挑球等多种控球机构，这使车体布局不对称问题更加突出，对车体的运动性能造成较大影响。文中就该问题，分别建立三轮和四轮车体运动模型，利用伪逆矩阵反求和MATLAB仿真分析了驱动轮间夹角对车体最大速度和最大加速度性能的影响，并对三轮、四轮车运动性能进行比较，得到车体的最大速度和最大加速度随驱动轮夹角的分布规律，为设计高性能的足球机器人车体提供理论依据。
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| 关 键 词： | 小型足球机器人 全方位轮 车体布局 运动特性 足球机器人 动特性分析 Soccer Robot Size Small Performance Kinematic 理论 高性能 设计 分布规律 最大加速度 比较 四轮车 速度性能 最大速度 驱动轮 仿真分析 MATLAB 伪逆矩阵 |
| 文章编号： | 1001-2265(2008)04-0005-04 |
| 修稿时间： | 2007年11月9日 |
Analysis on the Kinematic Performance of Omni-directional Small Size Soccer Robot |
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| LIANG Yan-de,YU Hua-yu,HE Fu-ben.Analysis on the Kinematic Performance of Omni-directional Small Size Soccer Robot[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2008(4):5-8. |
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| Authors: | LIANG Yan-de YU Hua-yu HE Fu-ben |
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