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| 机器人基于电弧传感器对90°折线角焊缝的跟踪 | |
| 摘 要： | 针对准确跟踪90°折线角焊缝比较困难的问题,提出了一种基于旋转电弧传感器和路径规划组合的方法.通过对旋转电弧传感器采集到的焊接电流进行滤波,采用最小二乘偏差识别和模糊控制算法,控制机器人左右轮差速运动或水平滑块伸缩.直角拐弯时基于路径规划和水平滑块伸缩跟踪焊缝,未进入直角拐弯时是基于左右轮差速运动跟踪焊缝.实验结果表明,该算法能够很好地实现90°折线角焊缝的跟踪. |
| 关 键 词： | 旋转电弧传感器 滤波 偏差识别 模糊控制 路径规划 焊缝跟踪 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |