| 一种新型水下球形机器人的旋转运动分析 |
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| 引用本文： | 兰晓娟,孙汉旭,贾庆轩,李红义.一种新型水下球形机器人的旋转运动分析[J].高技术通讯,2010,20(9). |
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| 作者姓名： | 兰晓娟 孙汉旭 贾庆轩 李红义 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院,北京,100876 |
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| 基金项目： | 863计划，国家自然科学基金，高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 以水下球形机器人BYSQ-2为研究对象,忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响,分三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性,并用Kane方法建立了动力学模型。在MATLAB中对所建立的动力学模型进行了仿真,仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点如下:当短轴电机驱动时,球壳会向与配重旋转方向相反的方向旋转;当长轴电机驱动时,球壳的旋转不会改变推进器的推进方向,短轴的姿态会随着配重的旋转改变;短轴电机和长轴电机同时驱动,控制调节力矩输入,可使推进器的推进方向调节到任意方向。这些结果可作为进一步研究BYSQ-2的水下运动控制的理论基础。
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| 关 键 词： | 水下球形机器人 Kane方法 旋转规律 配重 姿态 |
Rotational motion analysis of a new-type spherical underwater vehicle |
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| Lan Xiaojuan,Sun Hanxu,Jia Qingxuan,Li Hongyi.Rotational motion analysis of a new-type spherical underwater vehicle[J].High Technology Letters,2010,20(9). |
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| Authors: | Lan Xiaojuan Sun Hanxu Jia Qingxuan Li Hongyi |
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