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| 一种一平移两转动并联机构的运动学与工作空间分析 | |
| 引用本文： | 季,青,张晓庆.一种一平移两转动并联机构的运动学与工作空间分析[J].机械传动,2014(4):26-30. |
| 作者姓名： | 季 青 张晓庆 |
| 作者单位： | 镇江高等职业技术学校;国家知识产权局专利局专利审查协作江苏中心; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(50905077);高等学校博士学科点专项科研基金(2009327120007);江苏省博士后基金(0901010B) |
| 摘 要： | 以1T2R并联机构为研究对象,详细论述了该并联机构机型的特点、数学模型与三维模型的建立、运动位置的正反解计算、运动仿真和结果分析四块内容。首先采用解析法建立空间位置数学模型,分析计算1T2R并联机构的位置正反解;其次,建立1T2R并联机构的虚拟样机模型,并结合ADAMS软件进行运动学位置仿真和MATLAB软件求解理论位置曲线以验证所求位置正反解的正确性;最后,利用位置正反解求解动平台的中心坐标,并利用MATLAB计算1T2R并联机构的运动空间,并进行分析。 |
| 关 键 词： | 并联机构 运动学 虚拟样机 仿真 工作空间 |
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